另外PID编程要注意时钟设置，如果要用S7300编程，需要把PID模块放在OB35的组织块中，时钟设置为1毫秒。
Step 7写的PID控制的FC模块带quot_INquot与带quot_OUTquot的变量，如果前缀是一样的，要求连接同一个变量FUNCTION FC1 VOID VAR_INPUT RunBOOL True运行，False停止 AutoBOOL True自动，False手动 ISW。
单就程序说一下思路首先用fc105模块将第一条的模拟量，二三条的压力等转换为对应的数字量然后用这个转换后的数字量作为fb41的参考输入，这样pid会根据这个参考输入即目标值计算pid的控制量然后将此控制量利用fc。
1在Step7编程软件中配置一个输出变量，用于表示开关量输出2根据自己的控制要求，确定开关量输出的逻辑，是基于PID控制器的输出值的某个阈值进行判断3在Step7编程软件中，编写适当的代码来实现开关量输出，并将输出。
实现过程首先辨识系统模型，然后使用丢番图方程对辨识得到的模型进行分解，计算参考轨迹，最后把参考估计和分解后的系统模型带入公式得到最优输出值其实是次优解，如此反复即可实现预测控制经典PID计算可以使用增量式的。
编程时指定的PID控制器采样时间必须与实际的采样时间一致3如果自己写PID指令，其执行时间是不是由CPU程序扫描时间决定，即CPU扫描程序到PID指令时候就执行4如果第三条对，那么如果指令PID的过程值为输入模拟量AIW4。
