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工业机器人编程主要有三类方法示教编程离线编程和自主编程1示教编程操作人员通过人工手动的方式，利用示教板移动机器人的末端焊枪跟踪焊缝，及时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人再根据记录信息采用逐点示教的方式；安川机器人离线编程比较好使用的有robotmaster，网络上安装方法也比较好找；VR_Factory是一套完整独立的机器人三维仿真编程环境系统，具备的优势有远离调试现场，而又可以保证现场的轨迹精度要求通过曲面曲线特征来计算机器人运动轨迹，保证轨迹的精度要求后置功能强大，支持国产及国外主流机器人产品的。
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