实现过程首先辨识系统模型，然后使用丢番图方程对辨识得到的模型进行分解，计算参考轨迹，最后把参考估计和分解后的系统模型带入公式得到最优输出值其实是次优解，如此反复即可实现预测控制经典PID计算可以使用增量式的。
PLC内部编程不直接支持PID这种复杂指令，当然也有内置的标准PID算法，不过还是推荐自己编写，一般PLC内部都有浮点数运算功能，所以只的算法逻辑能用公式写出来的就肯定可以编程当然可能要用到指针运算等需要点编程技巧的东西。
Step 7写的PID控制的FC模块带quot_INquot与带quot_OUTquot的变量，如果前缀是一样的，要求连接同一个变量FUNCTION FC1 VOID VAR_INPUT RunBOOL True运行，False停止 AutoBOOL True自动，False手动 ISW。
0 过程变量4 PID设定值8 输出值12 增益16 采样时间20 积分时间24 微分时间28 积分项前项32 过程变量前值如果你在tbl填写VD100，那VD108就是输出值另外一个就是转换刻度值 Y=XS+F Y是。
